智能车的控制系统和方法

摘要

本发明公开了一种智能车的控制系统和方法，属于车辆技术领域。所述控制系统包括：检测模块，用于获取智能车的行驶信息；控制模块，用于根据所述行驶信息，确定输入参数，并将输入参数输入采用修剪算法删减节点的动态模糊神经网络，得到PID控制参数，该输入参数包括所述智能车相对车道线的位置、所述智能车与前方障碍物的间距、所述智能车的行驶速度、所述行驶速度的一次差分、所述智能车的舵角；执行模块，用于根据PID控制参数控制智能车的车速和转向角。本发明可以在不同的环境下都能够实现智能车的自动平稳运行，鲁棒性强。而且采用修剪算法对神经网络中的冗余节点进行删减，可以大大提高神经网络的运行效率。

主权项

一种智能车的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：检测模块，用于获取智能车的行驶信息，所述行驶信息包括所述智能车的道路信息、所述智能车周围的障碍物、所述智能车的行驶速度、所述智能车的舵角；控制模块，用于根据所述检测模块获取到的所述行驶信息，确定输入参数，并将所述输入参数输入采用修剪算法删减节点的动态模糊神经网络，得到比例微分积分PID控制参数，所述输入参数包括所述智能车相对车道线的位置、所述智能车与前方障碍物的间距、所述智能车的行驶速度、所述行驶速度的一次差分、所述智能车的舵角；执行模块，用于根据所述控制模块得到的PID控制参数控制所述智能车的车速和转向角。