同轴两轮倒立摆型移动车辆

摘要

本发明提供一种在不致使车体向后显著倾斜的情况下突然制动同轴两轮倒立摆型移动车辆的技术。本发明的同轴两轮倒立摆型移动车辆包括：一对车轮；支持一对车轮使之可同轴转动的底盘(16)；使车轮相对于底盘转动的车轮致动器；由底盘支持的车体(12)；以及控制车轮致动器从而维持底盘的倒立平衡状态的倒立摆控制单元(44)。在该移动车辆中，车体以可以相对于底盘在移动车辆的前进方向上移动的方式支持在底盘上。移动车辆还包括使车体相对于底盘在移动车辆的前进方向上移动的姿态致动器(38，40)，以及在行驶中的移动车辆开始制动时控制姿态致动器以使车体能够向移动车辆的行驶方向后方移动的制动姿态控制单元(45)。

主权项

1.一种同轴两轮倒立摆型移动车辆，包括：一对车轮；同轴地并且可转动地支持所述一对车轮的底盘；构成为使所述一对车轮相对于所述底盘转动的车轮致动器；由所述底盘支持的车体，其中所述车体构成为在与所述移动车辆的移动方向平行的方向上相对于所述底盘变位；控制所述车轮致动器以维持所述底盘的倒立摆姿态的平衡的倒立摆控制单元；构成为使所述车体在与所述移动车辆的移动方向平行的方向上相对于所述底盘变位的姿态致动器；以及制动姿态控制单元，当在所述移动车辆处于运动中时开始制动时，所述制动姿态控制单元控制所述姿态致动器以使所述车体相对于所述底盘向所述移动车辆的移动方向的相反方向变位。