基于箱鲀科鱼类的双自由度仿生尾鳍推进机构

摘要

本发明属于水下自主式仿生机器鱼技术领域，目的是提供一种使仿箱魨科机器鱼具备更高的推进效率与良好的机动性能的基于箱鲀科鱼类的双自由度仿生尾鳍推进机构,通过第一齿轮组、第一动力传输模块将第一舵机的转动传输出去，通过大、小同步带轮与齿形带的作用实现仿生尾鳍的摆动，仿生尾鳍可左右摆动β角；通过第二齿轮组、第二动力传输模块将第二舵机的转动传输出去，转化为C型支架和尾鳍整体的摆动，C型支架可左右摆动α角，C型支架的摆动与仿生尾鳍的摆动相叠加，即为最终尾鳍摆动的状态,通过采用双自由度的仿生尾鳍，使得仿箱魨科机器鱼具备更高的推进效率与良好的机动特性，实现多模态的运动。

主权项

一种基于箱鲀科鱼类的双自由度仿生尾鳍推进机构，其特征在于：包括固定架、第一摆动机构、第二摆动机构、仿生尾鳍，第一摆动机构包括第一舵机、第一舵盘、第一齿轮组、第一动力传输模块、大同步带轮、小同步带轮、齿形带、转动杆，第一舵机安装在固定架上，第一舵机的输出端与第一舵盘连接，第一齿轮组包括啮合连接的第一、第二直齿轮，第一直齿轮与第一舵盘连接，第一动力传输模块包括第一输出轴、第一套筒，第二直齿轮安装在第一输出轴的上端，第一输出轴上安装第一轴承，第一轴承安装在第一套筒内，第一输出轴的下端安装大同步带轮，小同步带轮安装在转动杆的下端，大、小同步带轮上套装齿形带，仿生尾鳍安装在转动杆的上部，第二摆动机构包括第二舵机、第二舵盘、第二齿轮组、第二动力传输模块、C型支架，第二舵机安装在固定架上，第二舵机的输出端与第二舵盘连接，第二齿轮组包括啮合连接的第三、第四直齿轮，第三直齿轮与第二舵盘连接，第二动力传输模块包括第二输出轴、第二套筒，第四直齿轮安装在第二输出轴的下端，第二输出轴上安装第二轴承，第二轴承安装在第二套筒内，C型支架的一端与第二输出轴的上端固定连接，另一端与第一输出轴可转动连接在一起，C型支架的中部与转动杆可转动连接在一起。