一种电液混合式平面三自由度轻型装载机器人

摘要

一种电液混合式平面三自由度轻型装载机器人，包括动臂升降机构、铲斗控制机构等。所述动臂升降机构采用由电传动系统驱动的连杆机构，相比现有液压装载机有效降低了能耗，并通过液压元件的引入，有效改善了动臂两升降支链受力不均衡的问题，提高承载稳定性；所述铲斗控制机构由于负载较小，故采用采用比较成熟的液压缸控制铲斗翻转，保证了执行机构结构紧凑性。该装载机器人即具有液压式装载机抗振能力强、承载稳定性好、易实现过载保护等优点，同时具有可控装载机构拥有的能耗低、智能化程度高、可控性好等优点，相比现有可控装载机构具有更好的工程应用潜力和市场前景。

主权项

一种电液混合式平面三自由度轻型装载机器人，包括动臂升降机构、铲斗控制机构以及机架，其特征在于：所述动臂升降机构包括第一升降支链、第二升降支链、动臂，所述第一升降支链包括第一主动杆、第一液压缸，所述第一主动杆一端通过第一转动副与机架连接，另一端通过第二转动副与第一液压缸一端连接，所述第一液压缸另一端通过第三转动副与动臂连接，所述第二升降支链包括第二主动杆、第二液压缸，所述第二主动杆一端通过第八转动副与机架连接，另一端通过第九转动副与第二液压缸一端连接，所述第二液压缸另一端通过第十转动副与动臂连接，所述动臂通过第六转动副、第七转动副与机架连接，所述铲斗控制机构包括摇臂、拉杆、直线驱动器，所述摇臂通过第十一转动副与动臂连接，所述拉杆一端通过第十二转动副与拉杆连接，另一端通过第十三转动副与铲斗连接，所述直线驱动器一端通过第十四转动副与动臂连接，另一端通过第十五转动副与摇臂连接，所述铲斗通过第四转动副、第五转动副与动臂连接。