| 摘要 |
Nach einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Betreiben einer mehrachsigen Maschine, insbesondere eines Roboters, wobei eine Maschinensteuerung (10) Antriebe (23, 33) der Maschine steuert; und eine Sicherheitssteuerung, die einen ersten und einen hierzu redundanten, insbesondere diversitären, zweiten Kanal (100, 200) aufweist, die Maschine überwacht; wobei der erste und zweite Kanal jeweils erste Eingangs-Soll-Werte (xs) und erste Eingangs-Ist-Werte (xi) von der Maschinensteuerung erhält (S10), erste Vergleichs-Soll-Werte, die von den ersten Eingangs-Soll-Werten abhängen, und erste Vergleichs-Ist-Werte, die von den ersten Eingangs-Ist-Werten abhängen, miteinander vergleicht (S20), und eine Fehlerreaktion (STOP) auslöst, falls eine Abweichung zwischen den ersten Vergleichs-Soll-Werten und ersten Vergleichs-Ist-Werten eine vorgegebene Toleranz übersteigt, weisen die ersten Eingangs-Soll- und -Ist-Werte Referenzpositionswerte (x) einer maschinenfesten Referenz der Maschine und/oder erste und/oder höhere Zeitableitungen hiervon auf und die Maschinensteuerung ermittelt diese Soll- und/oder Ist-Referenzpositionswerte auf Basis einer Transformation zwischen Referenzpositionswerten der maschinenfesten Referenz und Achspositionswerten der Maschine. |
