一种无线充电传感器网络系统中移动机器人的充电方法

摘要

本发明公开了一种无线充电传感器网络系统中移动机器人的充电方法，系统包括带有多个充电点的基站，具有无线电能接收装置传感器节点，以及有无线充电功能的移动机器人，在此基础提出移动机器人的移动策略，网络能量均衡方法，以及传感器节点数据处理方法。本发明中，基站，传感器节点，以及移动机器人之间均采用无线通信的方式进行数据的交互。根据每一个传感器节点的能量消耗状态来确定充电的周期以及每次充电多少，系统最终提高了整体的能量的利用效率，让能量消耗相对较快和能量消耗相对较慢的节点进行不同的能量的补充。从而使得网络能量消耗均衡。

主权项

一种无线充电传感器网络系统中移动机器人的充电方法，其特征在于包括如下步骤：(1)、首先构建无线传感器网络系统，所述系统中包括多个充电点的基站，具有无线电能接收装置传感器节点，以及有无线充电功能的移动机器人；根据传感器发送到基站的信息，对所有传感器节点建立能量消耗模型，同时根据传感器节点相对基站的位置，传感器节点能量消耗的速度V，传感器节点在网络中的优先级P，以及传感器节点的剩余电量B，对传感器节点的充电优先级进行评级得到优先级列表；(2)、其次根据传感器节点的分布情况，以及单个移动机器人可负责充电的节点数，划分出不同的充电区域；(3)、最后根据步骤(1)中得到优先级列表，生成待充电节点列表，并根据列表中节点的位置，生成一个封闭路径，移动机器人根据生成的封闭路径，对传感器节点进行充电。