吸取式机械手的物体抓取方法及物体抓取系统

摘要

本发明公开了一种吸取式机械手的物体抓取方法及物体抓取系统。吸取式机械手的物体抓取方法包括步骤：采集物体的图像信息，并分析图像信息以获取物体的位置信息与姿态信息；根据物体的位置信息与姿态信息，控制吸取式机械手的两个第一吸取装置吸取物体的第一面；控制吸取式机械手抬起物体并利用物体自身重力使吸取式机械手的第二吸取装置吸取物体的第二面，第一面及第二面为物体相交的两个面。上述吸取式机械手的物体抓取方法，通过两个第一吸取装置吸取物体的第一面，提高了抓取物体时的可靠性，避免抓取过程中物体跌落的情况。同时，通过吸取式机械手对物体姿态的改变来使第二吸取装置吸取物体的第二面，提高了吸取式机械手抓取物体的成功率。

主权项

一种吸取式机械手的物体抓取方法，其特征在于，包括步骤：采集物体的图像信息，并分析该图像信息以获取该物体的位置信息与姿态信息；根据该物体的位置信息与姿态信息，控制该吸取式机械手的两个第一吸取装置吸取该物体的第一面；控制该吸取式机械手抬起该物体并利用该物体自身重力使该吸取式机械手的第二吸取装置吸取该物体的第二面，该第一面及该第二面为该物体相交的两个面。