输出速率可调的视觉导航最优信息估计方法

摘要

本发明公开了输出速率可调的视觉导航最优信息估计方法，属于视觉导航的技术领域。现有的方法由于图像处理耗时的不确定性造成图像数据的非等速率输出，不利于系统间的集成和信息交流；并且采集到的图像数据会受到噪声的干扰，干扰过大会造成数据丢失。针对以上两点，本发明采用多线程的方式，使图像处理和数据输出模块化，从而实现数据的等速率输出；并且对于图像解算后的位置信息进行卡尔曼滤波处理，实现视觉导航最优信息的估计。本发明可根据实际应用情况调节导航数据输出速率。

主权项

输出速率可调的视觉导航最优信息估计方法，其特征在于，采用包括主线程、图像处理子线程、数据输出子线程的多线程机制实现视觉导航最优信息的估计和输出，各线程通过调用全局变量交换数据，具体为：图像处理子线程：根据摄像头采集的图像解算位置信息的量测值以及飞机运动状态估计位置信息的预测值，对位置信息的量测值以及预测值进行卡尔曼滤波融合得到位置信息的最优估计值，更新全局变量并反馈当前位置信息的最优估计值给主线程；主线程：在接收到图像处理子线程反馈的位置信息最优估计值后，更新全局变量并开启多线程的并发执行状态；数据输出子线程：在输出时刻到来时请求主线程查询当前位置信息最优估计值对应的时刻，仅在当前输出时刻与当前位置信息最优估计值对应时刻的差值符合阈值要求时，根据当前位置信息最优估计值预估当前输出时刻的位置信息，输出当前输出时刻的位置信息预测值。