火灾现场火源定位方法、定位系统及消防机器人

摘要

本发明涉及消防设备技术领域，具体公开了一种火灾现场火源定位方法、定位系统及消防机器人，所述定位方法包括测得热成像仪在起始位置时的火源方向与热成像仪的移动路线之间的夹角，测得热成像仪在另一位置时的火源方向与热成像仪的移动路线之间的夹角，测得热成像仪移动的距离，根据三角函数计算出热成像仪在起始位置时与火源的距离以及热成像仪在另一位置时与火源的距离，所述定位系统包括热成像仪、旋转装置和驱动装置，所述消防机器人包括所述定位系统。本发明可以动态测量任意点火源到机器人的偏转角及其距离，有效的提高了工作效率，不需要增加额外的测量工具，无需额外成本，操作简单。

主权项

一种火灾现场火源定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.将热成像仪置于起始位置A点，通过热成像仪检测火源位置C点的方向；S2.将热成像仪沿直线移动到另一位置B点，再次通过热成像仪检测火源位置C点的方向；S3.测得热成像仪在起始位置时的火源方向与热成像仪的移动路线之间的夹角∠CAB＝α，测得热成像仪在另一位置时的火源方向与热成像仪的移动路线之间的夹角∠CBA＝β，测得热成像仪移动的距离AB＝L；S4.根据三角函数计算出热成像仪在起始位置时与火源的距离AC以及热成像仪在另一位置时与火源的距离BC，AB/sin∠ACB＝AC/sin∠CBA＝BC/sin∠CABL/sin(α‑β)＝AC/sinβ＝BC/sinαAC＝L sinβ/sin(α‑β)BC＝L sinα/sin(α‑β)。