自动返回系统及控制自动行走设备返回停靠站的方法

摘要

本发明公开了一种控制自动行走设备返回停靠站的方法，停靠站上设有用于发出超声波信号的发生装置，自动行走设备包括控制器及接收装置。所述接收装置侦测超声波信号，控制器根据接收装置至少两个接收角度范围的信号接收情况，控制所述自动行走设备的行走方向，使得所述自动行走设备返回所述停靠站。本发明还提供了一种自动返回系统。

主权项

一种控制自动行走设备返回停靠站的方法，所述停靠站上设有用于发出超声波信号的发生装置，所述自动行走设备包括用于接收超声波信号的接收装置及控制器，所述自动行走设备在预设的工作范围内工作，其特征在于：所述接收装置具有至少两个接收角度范围，所述方法包括以下步骤：所述自动行走设备启动回归时，所述控制器控制所述接收装置开始侦测超声波信号；所述控制器根据所述接收装置在至少两个接收角度范围的信号接收情况，控制所述自动行走设备的行走方向，使得所述自动行走设备返回所述停靠站；当在预定接收角度范围接收到超声波信号，在另一接收角度范围接收不到超声波信号，控制器以此时所述自动行走设备的朝向为行走方向；否则，控制器先控制所述自动行走设备旋转，使得在预定接收角度范围接收到超声波信号，在另一接收角度范围接收不到超声波信号，控制器再以此时所述自动行走设备的朝向为行走方向。