控制设备的控制装置及方法

摘要

本发明提供了一种模型化设备的控制设备的控制装置及方法。该模型化设备由基于设备的输入输出、模型参数以及施加在设备上的干扰的估计值的模型式来表达。模型式包括干扰估计值与至少一个模型参数相乘的项。对模型参数进行辨识。计算干扰估计值，以使根据模型式算出的模型的输出与设备的实际输出之间的偏差最小。根据模型式算出应施加在设备上的上述输入，以控制设备。这样，在不利用模型参数进行运算的情况下，将干扰估计值反映在对该设备的输入中。

主权项

1. 一种对模型化的设备进行控制的控制装置，该设备由基于对该设备的输入、该设备的输出、多个模型参数以及施加在该设备上的干扰的估计值的模型式来表达，该模型式包括该干扰估计值与所述多个模型参数中的至少一个相乘的项，该控制装置具有：辨识器，其辨识所述多个模型参数；干扰估计值计算单元，其计算所述干扰估计值，使得根据所述模型式计算的该模型的输出与所述设备的实际输出之间的偏差最小；以及控制单元，其根据所述模型式计算应施加在所述设备上的所述输入，以控制该设备，其中，通过根据包含所述干扰估计值与所述多个模型参数中的至少一个相乘的项的所述模型式来计算对所述设备的输入，在不利用所述多个模型参数中的任何一个进行乘除运算的情况下，将所述干扰估计值包含在对该设备的输入中。