| 主权项 |
一种三维点云数据结合数字影像数据的物体识别方法，其特征在于：包括以下步骤：（1）、获取场景区域内的三维点云数据和数字影像数据；所述的步骤（1）中首先使用结构光投射器向场景区域内投射近红外光，对场景内空间进行标记，空间中的每一点都具有编码信息，代表不同的位置与距离；其次用带红外滤波器的CMOS影像传感器从场景区域内读取经过编码的光线，并进行解码，将点的状态信息转换为高度信息，生成场景区域内的三维点云数据；与此同时，彩色摄像头获取同一场景区域内的彩色数字图像，得到场景区域内的数字影像数据；结构光投射器、CMOS影像传感器与彩色摄像头三个设备依次紧密相邻排列，且三个设备的中心点在同一条轴线上，三个设备均架设在被测场景区域的正上方；（2）、对获取的三维点云数据和数字影像数据做配准处理：将三维点云数据与数字影像数据配准在同一空间位置上；（3）、对配准处理后的三维点云数据进行预处理：剔除场景区域内的背景数据与噪声点；（4）、对三维点云数据进行物体识别；（5）、将三维点云数据中的目标物体轮廓映射到数字影像中，得到目标物体在数字影像中的位置及该目标物体所占用的像素点；（6）、对映射后的数字影像中的目标物体做标记处理；（7）、重复步骤（1）～（6），对获取的后续帧的三维点云数据和数字影像数据进行处理，达到追踪、标记目标物体运动的目的。 |
