跟踪以及搬运装置

摘要

本发明提供一种即使在机器人的动作路径或工件的搬送间隔变化时，也可以高效率地搬运工件的低成本的跟踪以及搬运装置。最上游侧的第1机器人判断可否对由工件提供源提供的各工件进行搬运。将在第1机器人不搬运的工件的数据发送到下一个机器人即第2机器人。第2机器人根据来自第1机器人的数据判断可否对各工件进行搬运。将在第2机器人不搬运的工件的数据发送到最下游侧的第3机器人。第3机器人根据来自第2机器人的数据对剩下的工件进行搬运。

主权项

1.一种跟踪以及搬运装置(10)，其中，具有：搬送单元(14)，其搬送持续提供的多个工件(W)；行进距离检测单元(28)，其检测所述搬送单元(14)的行进距离；工件位置检测单元(30)，其检测由所述搬送单元搬送的工件的位置；沿着所述搬送单元(14)设置的多个机器人(16、18、20)；分别控制该多个机器人(16、18、20)的多个控制装置(22、24、26)；和通信单元(221、42、44)，其对所述工件位置检测单元(30)以及所述多个控制装置(22、24、26)的各个之间进行连接，根据由所述行进距离检测单元(28)检测到的所述搬送单元(14)的行进距离，使所述搬送单元(14)不停止地通过所述多个机器人(16、18、20)的任一个来分别搬运所述搬送单元(14)上的各工件(W)，其特征在于，所述工件位置检测单元(30)把检测到的工件位置信息通过所述通信单元(221)向控制在所述搬送单元(14)的搬送方向上最上游侧的第1机器人(16)的第1控制装置(22)传输，所述第1控制装置(22)在由工件位置检测单元(30)通过所述通信单元(221)传输了工件的位置信息时，判断是否进行该工件(W)的搬运，将判断为不在所述第1机器人(16)进行搬运的工件的位置信息通过所述通信单元(42)向控制比自身下游侧的第2机器人(18)的第2控制装置(24)传输。