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Eine Bergabgeschwindigkeitssteuervorrichtung 10 für ein Fahrzeug ist dazu aufgebaut, eine Fahrzeugverzögerung so zu steuern, dass eine tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit passend zu einer Soll-Verzögerung Gxbt einer PID-Regelung, die passend zu einer Differenz zwischen der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit Vxt und einer tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit Vx ausgeführt wird, zu einer Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit wird. In einer Situation, in der eine tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit höher als eine Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit ist, wird eine Soll-Verzögerung Gxbti des Integralterms nicht integriert, um ihre Erhöhung zu beschränken, wenn eine Komponente der Schwerkraftbeschleunigung des Fahrzeugs in einer Bergabfahrrichtung zu einem Zeitpunkt, zu dem eine Bedingung zum Starten einer Bergabgeschwindigkeitssteuerung erfüllt ist, eine Referenz-Schwerkraftbeschleunigung Gxd0 ist, während eine Differenz zwischen einer Komponente Gxd in einer Bergabfahrrichtung der Schwerkraftbeschleunigung und der Referenz-Schwerkraftbeschleunigung Gxd0 zwischen oberen und unteren Referenzwerten liegt. |
