针对方向盘角度偏移的连续校正

摘要

一种连续地更新方向盘角度偏移值以适应变化的道路状况的系统和方法。车辆控制系统接收多个车辆参数值，每一个车辆参数值来自不同的车辆传感器。然后，该系统计算多个观测的转向角度值，每个转向角度值基于多个车辆参数值中的一个或多个使用不同的计算方法来计算。然后，多个观测的转向角度值被用于计算车辆转向角度。然后，基于方向盘角度和所计算的车辆转向角度来计算方向盘角度偏移值。方向盘角度偏移值和方向盘角度被用于控制车辆的转向系统。

主权项

一种用于连续地更新车辆转向系统的方向盘角度偏移值以适应变化的道路状况的设备，所述设备包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为：接收多个车辆参数值，每一个车辆参数值来自不同的车辆传感器；计算多个观测的转向角度值，每个转向角度值基于所述多个车辆参数值中的一个或多个使用不同的计算方法来计算；基于所述多个观测的转向角度值来计算车辆转向角度；基于方向盘角度和所计算的车辆转向角度之间的差来计算方向盘角度偏移值；基于所述方向盘角度和所计算的方向盘角度偏移值来产生控制车辆转向系统的命令信号；以及在所述车辆的整个连续运行期间，反复地基于后续多个观测的转向角度值来计算后续方向盘角度偏移值。