能够指定程序执行步调的动作控制器

摘要

本发明提供一种能够指定程序执行步调的动作控制器。执行程序，测量该程序中的各块的执行时间和该程序整体的执行时间。接着，读入直到成为就位状态为止的预测时间。读入指定的程序整体的执行时间，通过计算来计算出各块的执行时间和移动速度，将各块的速度替换为该计算出的移动速度。

主权项

一种动作控制器，其逐次执行预先登录的由多个块构成的程序，其特征在于，具备：实际测量所述程序的各块的执行时间的单元；指定所述程序整体的执行时间的单元；设定从所述块的脉冲输出刚完成后开始直到成为就位状态为止的时间的单元；根据所述实际测量到的程序的各块的执行时间、所述指定的程序整体执行时间、所述设定的直到成为就位状态为止的时间，计算使所述程序的执行时间成为指定的程序整体执行时间的各块的速度或加减速时间常数的计算单元；按照所述计算出的速度或加减速时间常数执行程序的执行单元；以及具备设定执行辅助功能需要的时间的单元，还考虑该设定的辅助功能的执行时间来计算使所述程序的执行时间成为指定的程序整体执行时间的各块的速度或加减速时间常数，按照计算出的速度或加减速时间常数执行程序。