一种多自由度机械臂桑叶采摘装置

摘要

一种多自由度机械臂桑叶采摘装置，包括行走机构、升降定位机构、方向调节和纵向进给机构以及握持机构。握持机构安装在方向调节和纵向进给机构上，并在电机的驱动下可调节桑叶采摘刀具在导槽的运动，实现调节桑叶采摘刀具的左右方向和远近距离的功能。升降定位装置还能够实现调节桑叶采摘刀具工作高度的功能，使得该装置能够满足不同的工作高度的要求，同时还能够通过导槽来调节桑叶采摘刀具的左右以及上下运动，满足不同方向和角度的采摘要求，操作方便，省力高效。

主权项

一种多自由度机械臂桑叶采摘装置，包括行走机构、升降定位机构、方向调节和纵向进给机构以及握持机构，其特征在于，具体结构和连接关系为：所述行走机构包括万向轮、前轮、桑叶收集箱以及第一挡板，所述万向轮安装在第一挡板下面，前轮安装在第一挡板的左右两侧，桑叶收集箱安装在第一挡板的前方，所述升降定位机构包括第一电机、锥齿轮、第二挡板以及螺杆，所述第一电机固定在第一挡板上，锥齿轮安装在第一电机的转动轴上，螺杆的一端通过键固定在锥齿轮上，螺杆的另一端有外螺纹与第二挡板上的内螺孔相配合，所述方向调节和纵向进给机构包括第一导轨、第二导轨、导槽、第一支座、第一配套的螺栓和螺母、第二配套的螺栓和螺母，所述第一导轨焊接在水平方向的连杆上，垂直方向的连杆上焊接着一个耳孔，第一配套的螺栓和螺母中的螺栓通过耳孔与第二导轨的一端连接，第二导轨的另一端通过螺栓安装在水平方向的连杆上，导槽的前端通过螺栓与第一支座上部的水平方向的连杆连接，在末端的位置处焊接上一个小滚轮，小滚轮可以在第一导轨中左右滑动，螺杆伸进第一支座的内部，连杆通过第二配套的螺栓和螺母连接在第一支座的上部，所述握持机构包括握杆、第二支座、导槽轮、第二电机、第三电机、采摘刀片以及机械臂，所述第二支座的下方连接着导槽轮，第二支座的上方通过螺栓连接着第二电机，导槽轮可在第二电机的驱动下沿着导槽作纵向前进和后退运动，握杆焊接在第二支座后方，机械臂焊接在第二支座前方，机械臂的末端安装有第三电机和采摘刀片，第三电机驱动采摘刀片进行工作。