发明名称 | 一种水下小目标的跟踪方法 | ||
摘要 | 本发明提供了一种水下小目标的跟踪方法,所述方法包括:步骤1)在t<sub>k</sub>时刻,获取单基地声纳的目标量测z<sub>k</sub>;步骤2)通过混合粒子滤波对t<sub>k</sub>时刻小目标状态进行估计;所述混合粒子包括预测粒子和目标量测采样粒子;所述预测粒子为用t<sub>k-1</sub>时刻的随机粒子预测得到的t<sub>k</sub>时刻的随机粒子;所述目标量测采样粒子根据所述目标测量值z<sub>k</sub>及先验概率分布对目标量测进行随机采样得到;并对混合粒子进行重采样;步骤3)令k=k+1,转入步骤1);直至目标跟踪结束。本发明的方法将两种粒子进行融合处理,提高了水下小目标的状态估计精度。 | ||
申请公布号 | CN106154275A | 申请公布日期 | 2016.11.23 |
申请号 | CN201510171230.9 | 申请日期 | 2015.04.10 |
申请人 | 中国科学院声学研究所 | 发明人 | 许枫;纪永强;杨娟;温涛 |
分类号 | G01S15/66(2006.01)I | 主分类号 | G01S15/66(2006.01)I |
代理机构 | 北京方安思达知识产权代理有限公司 11472 | 代理人 | 王宇杨;吕爱霞 |
主权项 | 一种水下小目标的跟踪方法,所述方法包括:步骤1)在t<sub>k</sub>时刻,获取单基地声纳的目标测量值z<sub>k</sub>;步骤2)通过混合粒子滤波对t<sub>k</sub>时刻小目标状态进行估计;所述混合粒子包括预测粒子和目标量测采样粒子;所述预测粒子为用t<sub>k‑1</sub>时刻的随机粒子预测t<sub>k</sub>时刻的随机粒子;所述目标量测采样粒子根据所述目标量测z<sub>k</sub>及先验概率分布对目标量测进行随机采样得到;并对混合粒子进行重采样;步骤3)令k=k+1,转入步骤1);直至目标跟踪结束。 | ||
地址 | 100190 北京市海淀区北四环西路21号 |