| 摘要 |
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen eines Schwimmwinkels (β) in einem Fahrzeug (10), bei dem von einem ersten Sensor (15) eine Orientierung (ΨKurs) eines effektiven Fahrzeuggeschwindigkeitsvektors (νeff) des Fahrzeugs (10) in Bezug auf ein geographisches Koordinatensystem der Erde bestimmt wird und von einem zweiten Sensor (12) eine Ausrichtung (Ψmag) des Fahrzeugs in Bezug auf ein magnetisches Koordinatensystem des Erdmagnetfelds bestimmt wird, wobei aus der Orientierung (ΨKurs) des effektiven Fahrzeuggeschwindigkeitsvektors (νeff) und der Ausrichtung (Ψmag) des Fahrzeugs (10) unter Zuhilfenahme einer Fahrzeuggeschwindigkeit (νFzg) ein Differenzwinkel (Ψmag,Δ) der magnetischen Nord-Richtung (M) der Erde gegenüber der geographischen Nord-Richtung (N) der Erde ermittelt wird und aus der Orientierung (ΨKurs) des effektiven Fahrzeuggeschwindigkeitsvektors (νeff), der Ausrichtung (Ψmag) des Fahrzeugs (10) und des Differenzwinkels (Ψmag,Δ) der Schwimmwinkel (β) aus der Beziehung β = ΨKurs + Ψmag,Δ – Ψmag bestimmt wird, wobei β den Schwimmwinkel, Ψmag,Δ den Differenzwinkel, Ψmag die Ausrichtung des Fahrzeugs in Bezug auf die magnetische Nord-Richtung (M) und ΨKurs die Orientierung des Fahrzeuggeschwindigkeitsvektors (νeff) bezeichnet. |
