车辆的行驶轨迹控制装置

摘要

包括对车辆的前方进行拍摄的前方拍摄装置(68)和对车辆的左方及右方中的至少一方的侧方进行拍摄的侧方拍摄装置(70、72)，在基于车辆的前方的拍摄信息能够正常地执行行驶轨迹控制时(S200、350)，基于由前方拍摄装置取得的车辆的前方的拍摄信息来执行行驶轨迹控制(S400)，在基于车辆的前方的拍摄信息无法正常地执行行驶轨迹控制时，至少基于由侧方拍摄装置取得的车辆的侧方的拍摄信息来执行行驶轨迹控制(S300、600)。

主权项

一种车辆的行驶轨迹控制装置，其具有：对车辆的周围进行拍摄且能够变更拍摄方向及拍摄范围二者中的至少一者的拍摄装置；以及基于由所述拍摄装置取得的拍摄信息来运算转向轮的目标转向角，并基于所述目标转向角来控制转向轮的转向角，由此以使车辆沿着行驶车道行驶的方式进行控制的运算控制装置，所述车辆的行驶轨迹控制装置的特征在于，所述运算控制装置在基于车辆的前方的拍摄信息无法正常地运算转向轮的目标转向角时，通过所述拍摄装置对车辆的侧方进行拍摄，基于侧方的拍摄信息来推定沿着车辆的前后方向隔开设置的前方基准位置及后方基准位置处的车辆相对于行驶车道的横向偏差，基于所述前方基准位置及所述后方基准位置处的车辆相对于行驶车道的横向偏差来推定车辆相对于行驶车道的横摆角，基于所述车辆的横向偏差及所述车辆的横摆角来运算车辆相对于行驶车道的目标横向偏差，至少基于所述车辆的横向偏差及所述车辆的目标横向偏差来运算转向轮的目标转向角。