| 摘要 |
본 발명은 양 측면이 상부로 돌출되어 제1돌출단 및 제2돌출단을 구비되는 몸체부; 상기 제1돌출단 및 제2돌출단의 후단부를 관통하며 둘레면에는 이격되게 기어와 풀리와 구비되는 제1구동링크; 상기 몸체부에 구비되며, 상기 기어와 맞물려 상기 제1구동링크를 회전시키는 동력을 제공하는 동력원; 상기 제1구동링크의 양단에 구비되며, 상기 제1구동링크의 회전에 의해 교차되게 동작하는 제1다리부 및 제2다리부; 상기 제1구동링크와 이격되게 상기 몸체부의 중앙부에서 상기 제1돌출단 및 제2돌출단을 관통하며, 둘레면에는 이격되게 제1풀리와 제2풀리가 구비되는 제2구동링크; 상기 제1구동링크의 풀리와 상기 제2구동링크의 제1풀리를 연결하는 제1벨트; 상기 제2구동링크의 양단에 구비되며, 상기 제2구동링크이 회전에 의해 교차되게 동작하는 제3다리부 및 제4다리부; 상기 제2구동링크와 이격되게 상기 몸체부의 전단부에서 상기 제1돌출단 및 제2돌출단을 관통하며, 둘레면에는 제3풀리가 구비되는 제3구동링크; 상기 제2구동링크의 제2풀리와 상기 제3풀리를 연결하는 제2벨트; 상기 제3구동링크의 양단에 구비되며, 상기 제3구동링크의 회전에 의해 교차되게 동작하는 제5 및 제6다리부; 상기 제1 내지 제6다리부의 하부에 구비되는 구형의 패드; 및 상기 몸체부의 제1돌출단 및 제2돌출단의 외측으로 돌출되며, 상기 몸체부의 균형을 잡아주는 균형부재를 포함하되, 상기 제2구동링크가 상기 제1구동링크 및 상기 제3구동링크 보다 상기 몸체부의 양 측면으로 돌출되어 상기 제3다리부 및 제4다리부가 동작 시 상기 제1다리부 및 제5다리부와 상기 제2다리부 및 제6다리부에 의해 방해를 받지 않은 것을 특징으로 하는 로봇 플랫폼을 제공한다.따라서, 구형의 패드에 의해 수면과 지면을 동시에 보행할 수 있다. |
