一种四旋翼飞行器的飞行控制方法

摘要

本发明公开了一种四旋翼飞行器的飞行控制方法，用于控制飞行器的飞行，飞行器的下部设有四根成矩形或菱形布置的伸缩杆，每根伸缩杆上设有一个超声波传感器，伸缩杆铰接在飞行器的机身上，所述方法包括以下步骤：起飞前预备模式，初始飞行模式，降落模式。本发明的飞行控制方法能够使飞行器提高对降落地面的适应性，即使地面不是十分平整，飞行器也能够针对降落地面进行适应性的调整，从而实现安全着陆。并且，采用相同的原理，在飞行器起飞时也能够根据地面将自身调整至水平状态，为顺利起飞提供条件。

主权项

一种四旋翼飞行器的飞行控制方法，用于控制飞行器的飞行，其特征在于，飞行器的下部设有四根成矩形或菱形布置的伸缩杆，每根伸缩杆上设有一个超声波传感器，伸缩杆铰接在飞行器的机身上，所述方法包括以下步骤：起飞前预备模式：将飞行器放置在地面上，四根伸缩杆支撑机身，如果地面不平整，控制伸缩杆伸长或者缩短，使机身处于水平状态；如果地面平整，直接进入下述初始飞行模式；初始飞行模式：控制伸缩杆下方的超声波传感器旋转90度，使超声波传感器朝向水平方向，如果超声波传感器感应到周围有障碍物，保持飞行器与障碍物的距离；降落模式：控制飞行器下降至指定高度，控制伸缩杆下方的超声波传感器旋转90度，使其朝向地面，控制机翼减速，机身降落。