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Eine Hilfe zur Fernsteuerung von unbemannten Luftfahrzeugen und insbesondere Hubschraubern, welche es dem Pilot zumindest näherungsweise erlaubt, direkt den Neigungswinkel zu steuern, also beispielsweise einen Nick- und/oder Roll-Winkel, sodass beim Neutralisieren des Steuerknüppels der betreffende Neigwinkel selbstständig und weitgehend auf horizontale Lage zurückgeht. Hierzu erfolgt eine Neigungsregelung, indem ein Drehratensignal zu einem Istwert integriert wird und ein Sollwert hinter der Integral-Bildung eingemischt wird, wobei zur Vermeidung von Nulldriften die Integrationszeit eingeschränkt ist, insbesondere indem ein Anteil des Istwertes und/oder Sollwertes in den Eingang zurückgekoppelt wird. Ferner eine vektorielle Drehung der integrierten Istwerte durch ein Gier-Signal. DOLLAR A Weiterhin kann ein vom Piloten gegebenes Steuersignal hochpassgefiltert werden. DOLLAR A Eine durch Knüppel-Ausschlag resultierende Flugneigung wird durch einen vom Hochpass erzeugten entgegengesetzten Steuerausschlag zumindest teilweise zurückgesteuert, sobald der Knüppel-Ausschlag beendet wird. Ferner können Rechenwerte von einem Gier-Signal gesteuert passend gedreht werden. Ferner kann ein Anteil eines Gier-Signals einem Nick-Steuersignal beigemischt werden, um den Neigungs-Einfluss des Heckrotors bei Gierbewegungen auszugleichen. |
