关节臂式机器人坐标测量装置

摘要

一种关节臂式机器人坐标测量装置，具有机身，机身包括若干节关节臂，相邻关节臂之间铰接，其中末节连杆的末端上固定有支承板，支承板上固定有一号主观测装置，一号主观测装置为一内置CCD数字相机望远镜，其视准轴称为一号主观测线，一号主观测线和末节连杆的轴心线重合，支承板上设有能围绕自身轴心线旋转的定位轴，定位轴的轴心线与一号主观测线成空间垂直，定位轴上固定有一号副观测装置，一号副观测装置为一激光器，其光轴称为一号副观测线，一号副观测线与定位轴的轴心线垂直相交，一号主观测线和一号副观测线处于同一平面。本发明能满足测距精度要求，测距与光速无关，故使用前，无需进行温度、气压等测量，无需气象改正，操作方便。

主权项

一种关节臂式机器人坐标测量装置，包括底座（2）和连接在底座（2）上的关节臂，关节臂由若干节连杆（1）铰接而成，其特征在于：其中末节连杆（1‑1）上固定有支承板（3），支承板（3）上固定有一号主观测装置（6‑1），一号主观测装置（6‑1）为一内置CCD数字相机望远镜，其视准轴称为一号主观测线（6‑1a），一号主观测线（6‑1a）和末节连杆（1‑1）的轴心线（1‑1a）重合，支承板（3）上设有能围绕自身轴心线旋转的定位轴（4），定位轴（4）的轴心线（4a）与一号主观测线（6‑1a）成空间垂直，定位轴（4）上固定有一号副观测装置（7‑1），一号副观测装置（7‑1）为一激光器，其光轴称为一号副观测线（7‑1a），一号副观测线（7‑1a）与定位轴（4）的轴心线（4a）垂直相交，一号主观测线（6‑1a）和一号副观测线（7‑1a）处于同一平面，支承板（3）上设有用于测量定位轴（4）旋转角度的编码盘（5），定位轴（4）由电机驱动。