基于轮系特性改变实现轮腿步态切换的混合式机器人

摘要

本发明涉及一种基于轮系特性改变实现轮腿步态切换的混合式机器人，包括机体、腿式驱动机构、轮式驱动机构、转向电机、车轮驱动电机和车轮支架，所述的机体上前后对称安装四个车轮支架，在车轮支架上分别安装转向电机，转向电机与车轮驱动电机相连，所述车轮驱动电机连接轮式驱动机构，所述轮式驱动机构与腿式驱动机构相连。轮式驱动机构可以实现轮式步态，腿式驱动机构由四杆机构成，机体两侧的腿式驱动机构相互配合可以使机器人实现迈步前进腿式步态；调整多种腿式步态，增强对非结构环境的适应性。

主权项

一种基于轮系特性改变实现轮腿步态切换的混合式机器人，其特征在于，包括机体（1）、腿式驱动机构（Ⅰ）、轮式驱动机构（Ⅱ）、转向电机（3）、车轮驱动电机（4）和车轮支架（5），所述的机体（1）上前后对称安装四个车轮支架（5），在车轮支架（5）上分别安装转向电机（3），转向电机（3）与车轮驱动电机（4）相连，所述车轮驱动电机（4）连接轮式驱动机构（Ⅱ），所述轮式驱动机构（Ⅱ）与腿式驱动机构（Ⅰ）相连。