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Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Ansteuerung eines Knickmasts (22) in einem Großmanipulator, beispielsweise in einer Autobetonpumpe. Der Großmanipulator umfasst eine Kette von mindestens zwei an Drehgelenken um jeweils eine vorzugsweise horizontale Knickachse (A bis E) zusammengesetzten Mastarmen (1 bis 5), die mittels je eines im Bereich eines der Drehgelenke angeordneten Antriebsaggregats (34 bis 38) gegenüber einem benachbarten Mastarm oder Mastbock nach Maßgabe einer Nutzervorgabe in einem Arbeitsraum unter Bewegung des Knickmasts (22) verschwenkt oder festgehalten werden. Der Knickmast (22) bildet ein schwingungsfähiges System, dem beim Betrieb eine unerwünschte Schwingungsbewegung überlagert wird, die an mindestens einer ausgewählten Mastposition durch Eingriff mindestens eines der Antriebsaggregate reduziert wird. Dabei ist zu berücksichtigen, dass einem eine ausgewählte Mastposition enthaltenden äußeren Mastarm im Bereich seines an einem weiter innen liegenden Mastarm befindlichen Drehgelenks über die Schwingungsbewegung des Knickmasts eine Basisbewegung erzeugt wird. Eine Besonderheit der Erfindung besteht darin, die Basisbewegung bewegungssensorisch zu erfassen und in eine geregelte Drehbewegung des äußeren Mastarms gegenüber dem weiter innen liegenden Mastarm umzusetzen, wodurch die ausgewählte Mastposition, wie z. B. die Mastspitze (33), an einem nach Maßgabe der Nutzervorgabe festgelegten Ort des Arbeitsraums ruhig gehalten wird. |
