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Knickarmroboter (10) mit einer Mehrzahl von miteinander verbundenen Gelenkarmen (A1, A2, A3, A4, A5, A6, A7), wobei die Gelenkarme (A1, A2, A3, A4, A5, A6, A7) miteinander über eine erste Drehwelle (15, 15A, 15B) an mindestens einer Stelle und über eine zweite Drehwelle (32, 32A, 32B) an mindestens einer Stelle verbunden sind, und wobei die Achse (L2) der zweiten Drehwelle (32, 32A, 32B) relativ zu der Achse (L1) der ersten Drehwelle (15, 15A, 15B) geneigt ist, und wobei jede Drehwelle mit einem Motor zum Antrieb der Drehwelle und mit einem Drehzahl-Reduzierungsmechanismus versehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Knickarmroboter (10) Gelenkarme (A3, A5) aufweist, die zwei Motoren (M2, M3, M4, M5) zum Antrieb der ersten und zweiten Drehwellen (15A, 15B, 32, 32A) aufnehmen, und diese mit Gelenkarmen (A2, A4, A6), die keinen Motor aufnehmen, wechselweise verbunden sind. |
