用于设在仿人机器人上的具有改进的手指的手

摘要

本发明涉及一种用于设在仿人机器人上的手。手包括手掌以及与手掌做关节式运动的至少一个手指(14)，手指(14)包括至少一个指骨(21，22，23)以及将指骨(21，22，23)与手掌连接的关节(27，28，29)，该指骨(21，22，23)沿主方向(31，32，33)延伸。根据本发明，关节(27，28，29)包括允许多个自由度的弹性接合件(35，36，37)。手包括用于使通过接合部分(35，36，37)所能实现的自由度中的一个旋转自由度机动化的机动化装置(50，51)，所述机动化的旋转自由度允许绕着与指骨(21，22，23)的主方向(31，32，33)垂直的轴(41，42，43)的相对运动。通过接合部分(35，36，37)所能实现的自由度中的其它自由度未机动化。

主权项

一种用于仿人机器人的手，所述手包括手掌以及关于手掌做关节式运动的至少一个手指，手指包括至少一个指骨以及将指骨与手掌连接的关节，所述指骨在主方向上延伸，所述关节进一步包括允许多个自由度的弹性接合件，所述手进一步包括用于实现所述接合件能够实现的自由度中的旋转自由度的机动化装置，机动化的旋转自由度允许绕着与所述指骨的主方向成直角的轴线的相对移动，其中所述接合件所能够实现的自由度中的其它自由度未机动化，并且其中弹性接合件具有以如下方式限定的中立位置：机动化装置允许包括所涉及到的弹性接合件的关节在中立位置的任一侧的角行程。