| 摘要 |
【課題】壁面の曲率が急激に変化する場合においても、曲率検知センサを備えることなく、壁面からの滑落を抑制し得る壁面走行装置を提供する。【解決手段】壁面（３）との間に吸着空間を形成する少なくとも２つの吸着部（１１ａ・１１ｂ）と、各吸着部（１１ａ・１１ｂ）の吸着空間の圧力を計測する圧力センサと、壁面（３）に接触可能に、各吸着部（１１ａ・１１ｂ）に近接してそれぞれ設けられた走行リング（１３ａ・１３ｂ）と、一方の吸着部（１１ｂ）の計測した圧力が設定圧力よりも高くなった場合に、吸着部（１１ｂ）に近接する走行リング（１３ｂ）を走行駆動させるように制御する制御部（１７ａ）とが備えられている。【選択図】図１ |
