一种绳驱动冗余度机械臂

摘要

本发明涉及一种绳驱动冗余度机械臂，包括底座、一自由度的肘关节、以及三自由度的腕关节和肩关节，腕关节和肩关节均包括固定平台、运动平台、关节杆、球形轴承和操纵绳，肘关节包括肘关节固定平台、传动轮、肘关节杆、传动轴和肘关节操纵绳，肘关节固定平台为凹形结构并固接在肘关节杆端部，传动轴穿设在肘关节固定平台上，与腕关节杆端部固接的传动轮位于固定平台的凹槽内并固接在传动轴上，肘关节操纵绳绕设在传动轮上，肘关节操纵绳和/或传动轮上设置有使二者接触点相对固定的止动机构。本发明通过在肘关节操纵绳和/或传动轮上设置止动机构，使肘关节操纵绳与传动轮二者接触点相对固定，彻底消除肘关节容易出现的打滑问题。

主权项

1.一种绳驱动冗余度机械臂，包括底座(4)、一自由度的肘关节(2)、以及三自由度的腕关节(1)和肩关节(3)，其特征在于:所述腕关节(1)包括腕关节固定平台(11)、腕关节运动平台(12)、腕关节杆(13)、腕关节球形轴承(14)和腕关节操纵绳(15)，所述腕关节运动平台(12)通过腕关节杆(13)和其端部设置的腕关节球形轴承(14)与腕关节固定平台(11)连接，腕关节操纵绳(15)固接于腕关节运动平台(12)的四角；所述肘关节(2)包括肘关节固定平台(21)、传动轮(22)、肘关节杆(23)、传动轴(24)和肘关节操纵绳(25)，所述肘关节固定平台(21)为凹形结构并固接在肘关节杆(23)端部，所述传动轴(24)穿设在肘关节固定平台(21)上，与所述腕关节杆(13)端部固接的传动轮(22)位于肘关节固定平台(21)的凹槽内并固接在传动轴(24)上，肘关节操纵绳(25)绕设在所述传动轮(22)上，所述肘关节操纵绳(25)和/或传动轮(22)上设置有使二者接触点相对固定的止动机构(26)；所述肩关节(3)包括肩关节固定平台(31)、肩关节运动平台(32)、肩关节杆(33)、肩关节球形轴承(34)和肩关节操纵绳(35)，与所述肘关节杆(23)端部固接的肩关节运动平台(32)通过肩关节连接杆(33)和其端部设置的肩关节球形轴承(34)与肩关节固定平台(31)连接，肩关节操纵绳(35)固接于肩关节运动平台(32)的四角；所述底座(4)包括底板(41)和底杆(42)，所述底杆(42)固接在底板(41)和肩关节固定平台(31)之间，所述底板(41)上设置有用于驱动所述腕关节操纵绳(15)、肘关节操纵绳(25)和肩关节操纵绳(35)的驱动机构(43)。