硬件在环仿真装置和硬件在环仿真方法

摘要

一种硬件在环仿真装置和硬件在环仿真方法，所述硬件在环仿真装置与驱动装置相连，用于对包括电机以及与电机相连的机械装置及传动系统进行硬件在环仿真，包括根据驱动装置的驱动信号、电机模型以及电机运动轴模型，通过运动模拟单元，获得运动信号以及对应的传感器测量数据；根据所述传感器测量数据，通过输出单元模拟传感器的输出信号，并将所述模拟的输出信号反馈至驱动装置。本发明硬件在环仿真装置和方法实施方式能适应不同类型传感器信号模拟，能方便地仿真出使用编码器或干涉仪等数字传感器作为反馈装置的运动控制系统。

主权项

1.一种硬件在环仿真装置，与驱动装置相连接，用于对包括电机以及与电机相连的机械装置的传动系统进行硬件在环仿真，其特征在于，包括：运动模拟单元，用于根据数字输入信号、电机模型以及描述所述机械装置各运动轴的电机运动轴模型，获得对应的运动信号，以及根据所述运动信号获得传感器测量数据，并将所述传感器测量数据输出至输出单元；输入单元，用于接收来自所述驱动装置的驱动信号，根据所述驱动信号，获得用于输入所述运动模拟单元的数字输入信号；所述输入单元通过光纤与所述运动模拟单元相连接，并通过电气连接线与所述驱动装置相连接；输出单元，接收来自运动模拟单元的传感器测量数据，根据所述电机模型，进行仿真，并将所述仿真结果反馈至所述驱动装置；所述输出单元通过光纤与所述运动模拟单元相连接，并通过电气连接线与所述驱动装置相连接。