发明名称 | 垂直发射平台姿态调平的偏差耦合同步控制方法 | ||
摘要 | 本发明公开了一种垂直发射平台姿态调平的偏差耦合同步控制方法,步骤如下:首先建立垂直发射平台姿态调平系统的数学模型;再通过基于偏差耦合的主动同步姿态调平控制方法调节位置;最后进行垂直发射平台姿态调平系统的联合仿真。本发明针对多缸系统中普遍存在的大偏载、强耦合、强非线性及参数时变等特性,提出了一种耦合同步控制方法——偏差耦合控制,该法采用误差补偿器对多缸同步误差进行前馈补偿控制,考虑了自身以及其他各通道的运动状态,有效地处理了各通道间的耦合关系,从而减小各个子通道的同步误差,达到同步运动的目的。对比仿真结果验证了引入该同步控制方法的有效性。 | ||
申请公布号 | CN106094881A | 申请公布日期 | 2016.11.09 |
申请号 | CN201610431647.9 | 申请日期 | 2016.06.16 |
申请人 | 南京理工大学 | 发明人 | 仇杨;胡健;刘春青;马吴宁;刘雷 |
分类号 | G05D3/12(2006.01)I | 主分类号 | G05D3/12(2006.01)I |
代理机构 | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人 | 朱沉雁 |
主权项 | 一种垂直发射平台姿态调平的偏差耦合同步控制方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1,建立垂直发射平台姿态调平系统的数学模型;步骤2,通过基于偏差耦合的主动同步姿态调平控制方法调节位置;步骤3,进行垂直发射平台姿态调平系统的联合仿真。 | ||
地址 | 210094 江苏省南京市玄武区孝陵卫200号 |