一种基于模糊PID的AGV机器人定位控制算法

摘要

本发明公开了一种基于模糊PID的AGV机器人定位控制算法，包括以下步骤：S1：运行环境预设，S2：建立环境地图，S3：AGV机器人的定位，S4：AGV机器人的线路运行，S5：AGV机器人运行路线纠正，本发明的算法更加适合AGV机器人的控制，并且通过加入模糊PID控制的方式，能够提高AGV机器人的响应速度和控制运行精度，并且对于AGV机器人的定位精度更高。

主权项

一种基于模糊PID的AGV机器人定位控制算法，其特征在于，包括以下步骤：S1：运行环境预设，选定AGV机器人的预定运行环境，并在该环境中设置若干信号处理模块，将每个信号处理模块的位置进行标记，并将标记信号输入AGV机器人的控制单元；S2：建立环境地图，将上一步采集到的所有的信号处理模块的位置进行处理，建立环境地图；S3：AGV机器人的定位，启动AGV机器人，并设定AGV机器人的运行终点位置信息，AGV机器人的控制单元根据终点的位置信息与上一步建立的地图进行对比，自动选择一条最优线路；S4：AGV机器人的线路运行，将上一步确定的线路细分成若干个标志点，每个标志点对应一个坐标位置，AGV机器人将这些标志点作为一端线路的终点，在到达一处标志点之后，再向下一个标志点行进；S5：AGV机器人运行路线纠正，在AGV机器人行进的过程中，采用模糊PID算法，不断的对AGV机器人进行定位，并将实时的位置信息与上一步中设定的标志点作比较，在出现偏差之后，向AGV机器人的转向模块发出指令，选取最近的标志点，使AGV机器人回归到选定的标志点位置，并进行上一步骤，直到AGV机器人到达设定的终点。