| 主权项 |
1.双40尺岸桥上架对接脱开控制方法，在所述起重机上设有悬挂海侧吊具的海侧上架和悬挂陆侧吊具的陆侧上架，其中海侧上架上设有两个对接大油缸、调节两对接大油缸水平位置的两大车方向油缸、以及调节两对接大油缸垂直位置的两垂直油缸，陆侧上架上设有供两对接大油缸对接用的两个对接盘，对接盘上各装有液压夹持爪，其特征在于，所述控制方法包括对接控制流程和脱开控制流程；对接控制流程包括以下步骤：1)响应一对接指令而检测海侧吊具和陆侧吊具的起升高度值，当二者高度相差小于高度下限时，进入自动对接模式；2)在自动对接模式中，a)检测两对接大油缸和两大车方向油缸的位置，并控制两大车方向油缸移至和海侧上架垂直的位置，控制两对接大油缸伸缩到相同的长度；b)控制两个垂直油缸上升，将两对接大油缸托起到水平位置，同时张开陆侧上架上面的两个夹持爪；c)控制两个对接大油缸同时伸出，往陆侧的夹持爪方向移动；d)当两个对接大油缸接近到陆侧上架上面的对接盘后，控制夹持爪抓紧对应的对接大油缸；e)控制两个垂直油缸下降，退回到海侧上架的底部位置；脱开控制流程包括以下步骤：1)响应一脱开指令而检测海侧吊具和陆侧吊具的起升高度，当二者高度差小于高度下限时，进入自动脱开模式；2)在自动脱开模式中，a)检测两对接大油缸和两大车方向油缸的位置，并控制两大车方向油缸移至和海侧上架垂直的位置，控制两对接大油缸伸缩到相同的长度；b)控制两个对接大油缸同时缩进至两吊具设定的位置；c)控制两个垂直油缸上升，将两对接大油缸托起到水平位置，同时释放陆侧上架上面的两个夹持爪，使两对接大油缸与陆侧上架脱开；d)控制两对接大油缸缩回到底，之后控制两个垂直油缸退回到海侧上架的底部位置，并通过检测确保两垂直油缸处于该底部位置。 |
