| 摘要 |
Die Erfindung beschreibt eine Vorrichtung zur Erzielung vorteilhafter kinematischer Eigenschaften an programmgesteuert bewegten und um zwei Achsen verschwenkbaren, rotationssymmetrisch wirkenden Werkzeugen, bevorzugt Schweiß- und Schneidbrennern, die in ihrer Grundstellung mit ihrer Wirkrichtung zur Schwerkraftrichtung parallel liegen und mit einem proximalen Glied (8) an der gestellabgewandten Seite eines Industrieroboters oder einer roboterähnlichen Führungsmaschine (6) angebracht ist und aus starren, mit jeweils zwei sich schneidenden Drehachsen (1), (2), (3) versehenen Orientierungsgliedern (9), (10), (11) besteht, diese Glieder seriell nacheinander und mit den benachbarten Drehachsen rotatorisch verbunden sind und an der Verbindungsstelle zweier Glieder jeweils ein Antrieb (14), (15), (16) angeordnet ist, der programmgesteuert die Winkellage der zwei miteinander verbundenen Orientierungsglieder festlegt und das gestellfernste Orientierungsglied mit einem Brennerhalter (12) ein Werkzeug (18) trägt, gekennzeichnet dadurch, dass die Anzahl der Orientierungsglieder zumindest drei beträgt und sich die Achsen aller Antriebe und des Werkzeuges (18) im TCP (17) schneiden, in diesem Punkt auch die Spitze des Werkzeuges (18) angeordnet ist, dass jeder Antrieb aus einem Rotationsmotor und einem Untersetzungsgetriebe besteht, die Drehachsen (1), (2), (3) mit der Achse des zugeordneten Rotationsmotors nicht koaxial angeordnet, als Hohlwellen ausgeführt sind und dass jedes Orientierungsglied (9), (10), (11) aus zwei Elementen, einem Proximalelement (21) und einem Distalelement (22) besteht, zu jedem der Elemente (21), (22) eine Drehachse (1), (2), (3) zugehörig ist und zusammengehörende Proximal- und Distalelemente zueinander um kleine Beträge beweglich sind, indem diese um eine Achse lotrecht auf die von den beiden Drehachsen gebildete Ebene rotatorisch und entlang derselben Achse translatorisch jeweils mit Stellelementen (23) in ihrer Lage zueinander verstell- und mit Konterelementen (24) in ihrer Lage zueinander fixierbar ausgelegt sind. |
