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Es wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eine Oberfläche einer befahrenen Straße auf der Grundlage eines Parallaxbilds um ein Fahrzeug erfasst. Das Parallaxbild wird durch eine Kamera im Fahrzeug aufgenommen. Die Vorrichtung umfasst Folgendes: eine Bereichsbestimmungseinheit, die auf der Grundlage von Parallaxeinformationen des Parallaxbilds für jeden Einheitsbereich des Parallaxbilds bestimmt, ob ein Einheitsbereich einen Straßenoberflächenbereich oder einen Nicht-Straßenoberflächenbereich ist; eine Koordinatentransformationseinheit, die jeden Einheitsbereich mit einem Raster in einer Karte auf der Grundlage von Parallaxeinformationen und Koordinatenpositionen des Einheitsbereichs verknüpft, wobei ein Bildpunkt der Karte so eingestellt ist, dass er höher als ein Blickpunkt des Parallaxbilds ist, wobei die Karte durch Unterteilen eines Bereichs um das Fahrzeug in einem Raster erhalten wird; und eine Erfassungseinheit, die Straßenoberflächenraster und jedes Raster, das zwischen den Straßenoberflächenrastern angeordnet ist, als die Fläche der befahrenen Straße auf der Karte erfasst, wobei die Raster der Straßenoberfläche die Raster sind, die zu dem Einheitsbereich passen, die als die Straßenoberflächenbereiche bestimmt sind. |
