室内环境三维地图制作方法及装置

摘要

本发明提供了一种室内环境三维地图制作方法及装置，其中方法包括：通过三维视觉传感器采集室内环境图像，所述室内环境图像包括彩色图像和深度图像，并将所述深度图像转化为点云数据；从所述彩色图像和所述深度图像提取特征矢量，根据所述特征矢量确定所述室内环境图像的关键帧图像；结合所述点云数据计算所述关键帧图像之间的变换参数；根据所述关键帧图像之间的变换参数将所述关键帧图像联结起来，生成所述室内环境的三维点云地图，根据所述三维点云地图制作室内环境三维地图。本发明中的室内环境三维地图制作方法及装置能够结合室内环境的深度特征制作三维地图，从而保证制作出的三维地图环境表达能力强，具有更好的可视化效果。

主权项

一种室内环境三维地图制作方法，其特征在于，所述方法包括：通过三维视觉传感器采集室内环境图像，所述室内环境图像包括彩色图像和深度图像，并将所述深度图像转化为点云数据；从所述彩色图像和所述深度图像提取特征矢量，根据所述特征矢量确定所述室内环境图像的关键帧图像；结合所述点云数据计算所述关键帧图像之间的变换参数；根据所述关键帧图像之间的变换参数将所述关键帧图像联结起来，生成所述室内环境的三维点云地图，根据所述三维点云地图制作室内环境三维地图。