机器人关节的双闭环控制系统

摘要

本发明涉及一种机器人关节的双闭环控制系统，由关节传动误差检测系统、信号采集及处理系统和控制系统三部分组成。在关节电机转动轴上安装角度传感器，在关节减速器的输出端安装角度传感器，二者检测到的转动角度信息经过信号采集处理系统处理后，都反馈到控制系统中，共同构成一个双闭环的控制系统，通过一定的算法，能够有效的消除减速器的传动误差影响，实现运动系统的高精度控制。该系统工艺简单，运动控制精度高，误差消除效果好。

主权项

1.一种机器人关节的双闭环控制系统，包括关节传动误差检测系统、信号采集及处理系统和控制系统三部分，其中关节传动误差检测系统由测量角度的传感器构成；信号采集及处理系统由信号采集板及相应的接口电路组成；控制系统由控制计算机和对应的软件组成，其特征在于：在关节电机转动轴上安装角度传感器，用来测量电机的转动角度，该测量的电机转动角度构成内环反馈信号，在关节减速器的输出端安装角度传感器，用来测量减速器输出端的转动角度，该测量的减速器输出端的转动角度构成外环反馈信号，关节电机转动轴上的角度传感器和关节减速器输出端的角度传感器测量到的转动信息经过信号采集处理系统处理后，都反馈到控制系统中，共同构成一个双闭环的控制系统。