| 摘要 |
Spurverfolgungssystem zum Verfolgen der Position eines Fahrzeugs in einer Spur, wobei das System umfasst: eine Kamera, die ausgestaltet ist, um ein Videosignal bereitzustellen, das ein Sichtfeld darstellt; einen Videoprozessor, der ausgestaltet ist, um das Videosignal zu empfangen und videobasierte Positionsdaten zu erzeugen, wobei die videobasierten Positionsdaten die Position des Fahrzeugs in der Spur angeben und eine vordefinierte Latenz aufweisen; einen Fahrzeugbewegungssensor, der ausgestaltet ist, um Fahrzeugbewegungsdaten zu erzeugen, die die Bewegung eines Fahrzeugs angeben; und einen Spurverfolgungsprozessor, der ausgestaltet ist, um: die videobasierten Positionsdaten, aktualisiert mit einer ersten Frequenz, zu empfangen; die erfassten Fahrzeugbewegungsdaten, aktualisiert mit einer zweiten Frequenz, zu empfangen, wobei die zweite Frequenz größer als die erste Frequenz ist; die erfassten Fahrzeugbewegungsdaten zu puffern; die Position des Fahrzeugs in der Spur inkrementell aus den erfassten Fahrzeugbewegungsdaten durch Durchführen einer inkrementellen Koppelnavigation hinsichtlich der Position mit der zweiten Frequenz zu schätzen; die geschätzte Position des Fahrzeugs beim Empfang der aktualisierten videobasierten Positionsdaten in der Spur um eine vordefinierte Anzahl an Inkrementen zurückzusetzen; die aktualisierten videobasierten Positionsdaten mit dem zurückgesetzten Schätzwert der Fahrzeugposition in der Spur unter Verwendung eines Kalman-Filters zu vereinigen; eine Kovarianzmatrix zu aktualisieren; und die Position des Fahrzeugs in der Spur vorwärts über die vordefinierte Anzahl an Inkrementen durch Durchführen einer Koppelnavigation hinsichtlich der Position aus den gepufferten erfassten Fahrzeugbewegungsdaten inkrementell zu schätzen. |
