基于形状记忆合金变形网的多自由度智能气动肌肉

摘要

本发明公开了一种基于形状记忆合金变形网的多自由度智能气动肌肉。在弹性橡胶管外依次紧密轴向安装弯曲导向合金弹簧、旋转导向合金弹簧和形状记忆合金编织网等构成的变形网，弹性橡胶管两端用外卡箍和内构件密封。在橡胶内管受气压膨胀时，变形网在被动变形基础上，加入主动变形来约束气动肌肉的变形，从而实现特性可调节和多自由度特点。采用脉冲电流加热形状记忆合金智能材料来主动产生变形。弯曲导向和螺旋旋转导向形状记忆合金弹簧实现气动肌肉的弯曲和旋转。本发明积极效应体现在改善了气动肌肉的驱动特性，增加了气动肌肉的自由度，可用于需要高精度、柔性、复杂驱动领域。本发明气动肌肉可直接连接负载，也可通过传动机构连接负载。

主权项

1.一种基于形状记忆合金变形网的多自由度智能气动肌肉，其特征在于：在弹性橡胶管(4)向外依次紧密轴向安装弯曲导向合金弹簧(2)、旋转导向合金弹簧(3)和形状记忆合金编织网(1)；弹性橡胶管(4)的一端向外依次装有前端密封用外卡箍(13)、前端密封用内构件(12)和前端连接件(8)；弹性橡胶管(4)的另一端向外依次装有后端密封用外卡箍(14)、后端密封用内构件(15)和后端连接件(16)；前端密封用内构件(12)上开有气体进出口(5)，气管连接头(6)和接线端口(10)分别安装在前端密封用内构件(12)上；气管(7)的一端通过气管连接头(6)与弹性橡胶管(4)连通，气管(7)的另一端通过外部气管连接口(9)与外部清洁气压源A连接；电导线(11)的一端通电流C，电导线(11)的另一端经接线端口，分别与形状记忆合金编织网(1)、轴向安装弯曲导向合金弹簧(2)和旋转导向合金弹簧(3)连接。