基于连杆机构的半被动双足行走装置

摘要

本发明公开了一种基于连杆机构的半被动双足行走装置，包括髋部和腿部，髋部包括支撑平衡架，腿部包括两条行走腿，两条行走腿分别位于支撑平衡架的两侧，且两条行走腿与所述支撑平衡架之间分别设有连杆机构，两个连杆机构分别设置在支撑平衡架的两侧；连杆机构包括长双铰连杆和短双铰连杆，长双铰连杆的长度长于所述短双铰连杆的长度，长双铰连杆分别与所述支撑平衡架和所述行走腿铰接连接，所述短双铰连杆分别与所述支撑平衡架和所述行走腿铰接连接；所述支撑平衡架上设有用于驱动分别属于两个所述连杆机构的两根所述短双铰连杆同步转动的驱动机构。本发明基于连杆机构的半被动双足行走装置，具有结构简单，行走控制简便的优点。

主权项

一种基于连杆机构的半被动双足行走装置，包括髋部和腿部，其特征在于：所述髋部包括支撑平衡架，所述腿部包括两条行走腿，两条所述行走腿分别位于所述支撑平衡架的两侧，且两条所述行走腿与所述支撑平衡架之间分别设有连杆机构，两个所述连杆机构分别设置在所述支撑平衡架的两侧；所述连杆机构包括长双铰连杆和短双铰连杆，所述长双铰连杆的长度长于所述短双铰连杆的长度，所述长双铰连杆分别与所述支撑平衡架和所述行走腿铰接连接，所述短双铰连杆分别与所述支撑平衡架和所述行走腿铰接连接；所述支撑平衡架上设有用于驱动分别属于两个所述连杆机构的两根所述短双铰连杆同步转动的驱动机构。