一种袋包装自适应抓具

摘要

本发明涉及一种袋包装自适应抓具，包括两条平行设置的主连接框架、固定连接在主连接框架上方用于与机器人末端连接的主连接平台、设在主连接框架下方用于夹持抓取物料的两个抱夹单元与两个压紧单元，还包括宽度自动调节单元及宽度手动微调单元、联动控制抱夹单元、压紧单元及宽度自动调节单元内不同气缸动作执行的控制器。与现有技术相比，本发明具备抓手宽度的可调功能，各种规格的袋类包装均可实现同时抓取放置，具有使用范围广、制造简单、检修方便等优点。

主权项

一种袋包装自适应抓具，包括两条平行设置的主连接框架(9)、固定连接在主连接框架(9)上方用于与机器人末端连接的主连接平台(8)、设在主连接框架(9)下方用于夹持抓取物料的两个抱夹单元(1)与两个压紧单元(2)，其特征在于，还包括宽度自动调节单元(3)，所述的宽度自动调节单元(3)包括调节气缸(31)、直线导轨(33)、抱夹单元固定板(34)、滑块(35)，所述的直线导轨(33)设置在主连接框架(9)的下侧，所述的抱夹单元(1)固定在抱夹单元固定板(34)上，该抱夹单元固定板(34)上设置有滑块(35)，通过滑块(35)与直线导轨(33)配合滑动连接，所述的调节气缸(31)通过调节气缸固定板(36)固定在主连接框架(9)上，所述的调节气缸(31)通过气缸浮动接头(32)与抱夹单元固定板(34)连接，调节气缸(31)带动抱夹单元固定板(34)及其上的抱夹单元(1)在直线导轨(33)上移动，调整两个抱夹单元(1)之间的间距。