一种用于校准机器人工作单元的方法

摘要

本发明的目的是提供一种用于校准机器人工作单元的方法。这种机器人工作单元包括机器人和工作台。一探头固定于所述机器人的工作端，一平板固定于所述工作台的旋转轴上，所述方法依次包括：步骤1，将所述平板固定并保持水平；步骤2，通过所述探头在所述平板上刻划来对工具中心位置进行校准；步骤3，借助校准后的所述工具中心位置通过所述探头在所述平板上刻划来对工作台位置进行校准。本发明的校准方法简单而经济。

主权项

一种用于校准机器人工作单元的方法，其中所述机器人工作单元包括机器人(4)和工作台(2)；一探头(1)固定于所述机器人(4)的工作端，一平板(3)固定于所述工作台(2)的旋转轴(21)上，所述方法依次包括：步骤1(S1)：将所述平板(3)固定并保持水平；步骤211(S211)：操纵所述机器人(4)通过所述探头(1)在第一参考位置对所述平板(3)的平面刻划第一标记(51)；步骤212(S212)：将所述探头(1)绕一竖直轴旋转180度，并操纵所述机器人(4)通过所述探头(1)在所述第一参考位置对所述平板(3)的所述平面刻划第二标记(52)；步骤213(S213)：如果所述第一标记(51)和所述第二标记(52)在水平面上重合，则将所述第一参考位置在水平面上的坐标设为工具中心位置在水平面上的坐标；如果所述第一标记(51)和所述第二标记(52)在水平面上不重合，则计算所述第一标记(51)和所述第二标记(52)的中点(53)，并将所述中点(53)在水平面上的坐标设为所述工具中心位置在水平面上的坐标；步骤22(S22)：通过所述探头(1)在竖直面上的所述平板(3)上刻划来对工具中心位置进行校准；步骤31(S31)：借助校准后的所述工具中心位置通过所述探头(1)在所述平板(3)上刻划来对工作台的旋转轴(21)进行校准；步骤32(S32)：借助校准后的所述工具中心位置通过所述探头(1)在所述平板(3)上刻划来对工作台的基准平面(22)进行校准。