| 摘要 |
Um eine Werkzeugtransfervorrichtung, die eine Greifkraft-Messeinheit für eine Werkzeughalteeinheit einer Werkzeugaufnahmevorrichtung umfasst, und ein maschinelles Bearbeitungssystem, das die Werkzeugtransfervorrichtung umfasst, bereitzustellen, kann ein Handlingroboter den Vorgang der Entnahme eines Werkzeugs aus einem Griff, der in einer Werkzeuganbring/entnahmeposition eines Werkzeugmagazins positioniert ist, und des Transfers des Werkzeugs zu einem Werkzeuglager, und den Vorgang des Transfers eines Werkzeugs von dem Werkzeuglager und Anbringen des Werkzeugs an einem Griff, der in der Werkzeuganbring/entnahmeposition des Werkzeugmagazins positioniert ist, vornehmen. Ein Handabschnitt des Handlingroboters ist mit einem Kraftsensor versehen, der eine Last detektieren kann, die auf den Handabschnitt ausgeübt wird. Es sind auch eine Steuervorrichtung des Handlingroboters und eine Steuervorrichtung der Werkzeugmaschine über ein Datenkabel verbunden, das Informationen senden und empfangen kann. |
