二自由度机械手抓

摘要

本实用新型公开了二自由度机械手抓，它包括手指抓取机构，手指抓取机构安装在旋转机构的三号轴的前端，旋转机构放置在下外壳和上外壳的内部，一号轴端盖和垫片套在旋转机构的二号轴上，一号大带轮通过键连接安装在旋转机构的二号轴上，一号液压马达通过二号螺栓固定在上外壳的支架上，一号小带轮通过键连接安装在一号液压马达输出轴上，一号小带轮和一号大带轮之间由一号同步带相连；二号大带轮通过键连接安装在旋转机构的一号轴上，二号小带轮通过键连接安装在二号液压马达输出轴上，二号小带轮和二号大带轮之间由二号同步带相连。此机械手抓具有多功能，能够模仿人手抓作业，减轻人们的工作量，提高作业效率，降低操作人员的工作强度。

主权项

二自由度机械手抓，其特征在于：它包括手指抓取机构（1），手指抓取机构（1）安装在旋转机构（2）的三号轴（208）的前端，并由螺母（3）固定， 旋转机构（2）放置在下外壳（4）和上外壳（9）的内部，下外壳（4）和上外壳（9）之间由一号螺栓（14）固定；一号轴端盖（7）和垫片套在旋转机构（2）的二号轴（216）上，并由螺钉固定在下外壳（4）和上外壳（9）上，一号大带轮（5）通过键连接安装在旋转机构（2）的二号轴（216）上，一号制动片（6）通过螺栓固定在一号大带轮（5）上，一号制动液压缸（8）套在一号制动片（6）上并由一号螺钉（15）固定在上外壳（9）上，一号液压马达（18）通过二号螺栓（19）固定在上外壳（9）的支架上，一号小带轮（17）通过键连接安装在一号液压马达（18）输出轴上，一号小带轮（17）和一号大带轮（5）之间由一号同步带（16）相连；二号轴端盖（12）和垫片套在旋转机构（2）的一号轴（201）上，并由螺钉固定在下外壳（4）和上外壳（9）上，二号大带轮（13）通过键连接安装在旋转机构（2）的一号轴（201）上，二号制动片（11）通过螺栓固定在二号大带轮（13）上；二号制动液压缸（10）套在二号制动片（11）上并由二号螺钉（24）固定在上外壳（9）上，二号液压马达（20）通过三号螺栓（21）固定在上外壳（9）的支架上，二号小带轮（22）通过键连接安装在二号液压马达（20）输出轴上，二号小带轮（22）和二号大带轮（13）之间由二号同步带（23）相连。