Steuervorrichtung zum Steuern einer Drehung von Gelenken eines Roboters

摘要

Steuervorrichtung, die eine Drehung eines Gelenks (JT) eines Roboters mit einem Aufbau steuert, bei dem eine Drehung eines elektrischen Motors (1) durch einen Drehzahlreduzierer (8) reduziert ist und auf einen Arm (9) übertragen wird, aufweisend: einen ersten Encoder (10), der eine Drehposition des Motors (1) zum Ausgeben von die Drehposition anzeigenden Motordrehpositionsdaten erfasst; einen zweiten Encoder (17), der eine Drehposition des Arms (9) zum Ausgeben von die Drehposition anzeigenden Armdrehpositionsdaten erfasst; eine erste Latch-Schaltung (31), die in dem ersten Encoder (10) angeordnet ist und die Motordrehpositionsdaten speichert; eine zweite Latch-Schaltung (32), die in dem zweiten Encoder (17) angeordnet ist und die Armdrehpositionsdaten speichert; eine in dem zweiten Encoder (17) angebrachte Latch-Signalausgabeeinrichtung (34, 35), die ein Latch-Signal zu den ersten und zweiten Latch-Schaltungen (31 und 32) jedes Mal ausgibt, wenn es eine Veränderung in den Armdrehpositionsdaten gibt; und eine Steuereinrichtung (36, 37, 38, 21, 22 und 23), die wenn das Latch-Signal ausgegeben wird, die Drehung des Motors (1) auf der Basis der Motordrehpositionsdaten und der Armdrehpositionsdaten steuert, die in den ersten und zweiten Latch-Schaltungen (31 und 32) gespeichert sind.