姿势状态估计装置及姿势状态估计方法

摘要

公开了能够高精度地估计具有关节的物体的姿势状态的姿势状态估计装置。姿势状态估计装置(100)基于拍摄具有由关节连接的多个部位的物体所得到的图像数据进行物体的姿势状态的估计，其具有：部位候补提取单元(140)，其从图像数据提取部位的部位候补；补充部位候补提取单元(160)，其估计到未由部位候补提取单元(140)提取到部位候补的未提取部位的一部分被由部位候补提取单元(140)提取到部位候补的已提取部位遮挡，而从图像数据提取未提取部位的部位候补；以及姿势状态估计单元(170)，其基于提取到的部位候补进行物体的姿势状态的估计。

主权项

姿势状态估计装置，基于具有由关节连接的多个部位的物体的图像数据估计所述物体的姿势状态，具有：部位候补提取单元，其从所述图像数据进行所述部位的部位候补的提取；补充部位候补提取单元，其基于第1部位候补和与所述物体的部位有关的限制信息决定补充候补区域，且从所述补充候补区域的范围内的图像数据提取第2部位候补，所述第1部位候补是由所述部位候补提取单元提取出所述部位候补的已提取部位的部位候补，所述第2部位候补是未由所述部位候补提取单元提取出所述部位候补的未提取部位的部位候补；以及估计单元，其基于所述第1部位候补及所述第2部位候补估计所述物体的姿势状态，所述限制信息包含所述部位的长度和粗度，所述补充候补区域是所述未提取部位以其一部分被所述已提取部位遮挡的方式而存在的似然度高的区域。