| 摘要 |
【課題】車輪式の移動体において、前進と後退のどちらの場合でも目標軌道への追従を実現する軌道追従制御装置を得る。【解決手段】目標軌道生成部１０と、移動体１３の状態検出部１２と、目標軌道生成部１０と状態検出部１２の出力に基づき軌道追従誤差を計算する誤差計算部１１と、誤差計算部１１の出力に基づき移動体１３への指令値を計算する指令値計算部１４からなる軌道追従制御装置において、姿勢角度誤差θｅを目標姿勢角度θｒから移動体１３の姿勢角度θｃを差し引いたものとし、指令値計算部１４において、前記指令値の計算に用いるｓｉｎθｅの係数を常に正値とする。【選択図】図１ |
