車両の走行制御装置

摘要

【課題】自動運転制御において、たとえ走行環境情報が得られない状況下で操舵系に異常が生じた場合であっても、車両を確実に安全な退避地点に誘導して車両の安全を確保する。【解決手段】自動運転制御の際、自動運転を行うのに必要な走行環境情報取得に異常が発生し、且つ、自車両の操舵系の異常が検出された場合に、走行環境情報の取得が異常になる前の最後に検出した走行環境情報を基に、該走行環境内で自車両が安全に進行すべき退避経路を設定し、該退避経路に基づいて車両の減速と車両にヨーモーメントを付加するヨーブレーキ制御をブレーキ制御装置２２で実行する。【選択図】図２