| 摘要 |
해상 로딩 암은 적어도 하나의 유체 이송 라인 및 제어 장치(1)를 포함하고, 유체 이송 라인은 베이스(21)에 고정된 라인 단부 및 타겟 덕트(35)에 연결되도록 된 커플링(26)이 구비된 이동 가능 라인 단부를 갖고, 커플링은 베이스에 대해 적어도 3개의 자유도(A, B, C)를 갖고, 그룹 커플링/타겟 덕트 중 적어도 하나의 부재 또는 그룹 커플링/타겟 덕트 중 적어도 하나의 부재에 바로 인접한 부재가 커플링의 위치에 대한 정보를 제공하는 적어도 수단(33, 34)을 포함하고, 제어 장치는 커플링(26)의 이동 및 위치 확인을 위한 것으로 하나의 자유도에서 시스템의 이동을 각각 제어하는 적어도 3개의 작동기(27, 28, 29)를 포함하고, 각 작동기는 전기 모터로 구성되고 적어도 3개의 자유도 중 하나를 제공하는 로딩 암의 관절 연결부에 제공되고, 제어 장치는 커플링의 위치 정보 수단에 의해 제공된 정보에 따라 타겟 덕트에 대한 커플링의 상대 위치를 직접적으로 계산하는 단계와, 전기 모터의 조합 이동이 커플링을 타겟 덕트에 더 근접하게 하기 위한 커플링의 이동을 발생시키도록 전기 모터 각각에 제공될 제어 지시를 계산하는 단계와, 커플링이 타겟 덕트에 더 근접하게 하는 상기 제어 지시를 적용하는 단계와, 커플링이 연결을 위한 위치에서 타겟 덕트 앞에 제공될 때까지 3개의 선행 단계를 반복하는 단계를 포함하도록 구성된 계산 수단(41)을 더 포함한다. |
